Насколько мне известно, эхолот не работает вне воды. Или я ошибаюсь?

Да, действительно, я скорей всего имел в виду некое сканирующее устройство, неужели нет такого?

Увы, только в кино.
А на самом деле даже самую глубокую пещеру мира Воронью-Крубера в Абхазии (2150) снимали с помощью гидронивелира.
Это шланг, заполненный водой и манометр (часы для дайвинга).

Кинзелюкский водопад (водопад Федосеева) водопад на левом притоке реки Кинзелюк в Центральном Саяне. Расположен в Тофаларии, в труднодоступной гористой местности.
Водопад вытекает из озера, находящегося в цирке пика Кинзелюкский (Двуглавый, 2173).
Высота Кинзелюкского водопада 300 м. Это второй по высоте водопад в России и самый высокий в Саянах. Координаты водопада
N54.09.406,E95.49.829, пешая часть маршрута проходит по квадратам n46-035, n46-047, n46-059, n46-060, n46-072. Во вложении треки и путевые точки района

Вы меня просто озадачили.
Давайте я снова попробую, выстроить умозрительную технологию. Для начала разберемся с точками, которые до сантиметра можно привязать друг к другу. Разве не подойдут к этому делу, те приборы, которыми пользуются люди составляющие план местности относительно одной точки?

Считайте что он стоит у нас в очереди для прорисовки.

А есть описание похода? Можно где почитать?

Кинзелюкский водопад
 

У самого поход на Кинзелюкский водопад в планах на будущее.
а почитать можно [Только зарегистрированные пользователи могут видеть ссылки. Нажмите Здесь для Регистрации], [Только зарегистрированные пользователи могут видеть ссылки. Нажмите Здесь для Регистрации], а [Только зарегистрированные пользователи могут видеть ссылки. Нажмите Здесь для Регистрации] видеофрагмент водопада (40 Mb)/
В крае есть еще один водопад заслуживающий осмотра это Чинжебский (Шиндинский) расположенный в районе Кошурниково, доступен на авто средней проходимости, отчет о поездке можно почитать [Только зарегистрированные пользователи могут видеть ссылки. Нажмите Здесь для Регистрации]

Что вы имеете ввиду? Съемку под теодолит? Можно.
Но кто потащит в пещеру эти приборы? В пещеры где отвесные участки составляют 10-50 метров по вертикали? В хода, где можно пройти только боком и на выдохе? Где лед, вода, жидкая глина и пр. Я не говорю уже об обводненных пещерах, с сифонами, полусифонами, водопадами, озерами и прочей мокрой прелестью. Добавьте влажность, запыленность, невысокую температуру, необходимость иметь кофры/боксы для предохранения приборов.
А транспортировка их на отвесах?
У меня там фотовидеоаппаратура живет не более 3-4 лет.
Это только в кино пещеры обычно горизонтальные, почему-то подсвеченные, с ровным чистым полом и теплыми большими гротами ,как правило, с дровами и хорошо проветриваемые. У нас более 400 пещер, но что-то мне такой пока не попадалось.

Прямое попадание!!! :)